8月17日，一汽豐田2021款亞洲龍正式上市，相比老款取消瞭2.0L汽油尊貴版車型和2.5L混動進取版車型，新增瞭2.5L豪華版與2.5L運動版，使2.5L汽油版車型的選擇餘地更大。其中豪華版是基於進取版打造而來，售價22.68萬元，定位於2.5L次低配；而運動版則是基於尊貴版打造而來，售價24.48萬，和尊貴版保持一致，共同定位於頂配。
外觀方面，豪華版車型的外觀沒有發生改變，而運動版車型新增瞭全新的運動外觀套件，包括熏黑的前進氣格柵、前後運動包圍、碳纖維紋理的後視鏡裝飾罩以及上翹的擾流尾翼，運動感十足。
配置方面，2.5L豪華版車型相比進取版增加瞭真皮電動調節座椅、真皮方向盤/換擋手柄、實木的門內/中控臺飾板以及帶引導線的倒車影像系統。2.5L運動版車型相比尊貴版增加瞭碳纖維紋理儀表板裝飾、真皮軟包門內板裝飾和真皮雙拼色座椅，不過天窗由全景天窗改為瞭普通天窗。此外，原先2.5L混動尊貴版獨有的幹邑棕內飾配色還增加至瞭2.5L汽油尊貴版中。