4月19日，2021上海車展盛大開幕，本次車展現場，雷克薩斯旗下中大型豪華行政轎車——ES國內首發。新車在外觀方面相比現款車型變化不大，主要針對部分細節進行瞭調整，其整體造型延續瞭雷克薩斯傢族式設計，相比上一代車型看上去更加大氣、時尚。
外觀方面，作為改款車型，新車沿用瞭雷克薩斯傢族式設計，並且針對部分細節進行瞭調整。前臉部分，新款雷克薩斯ES采用瞭傢族氣息十足的紡錘前臉設計，造型十分精致、大氣。新車兩側大燈造型狹長，視覺效果十分凌厲，預計在夜間點亮會有這不錯的視覺效果。
車身側面，新車整體造型十分協調，顯得非常修長。棱角分明的線條設計將新車勾勒出不錯的層次感，搭配下沉式車頭設計，顯得十分戰鬥。新車配備大尺寸多輻輪圈，搭配車窗周圍的鍍鉻飾條帶來瞭不錯的精致感。
車尾部分，新車線條十分飄逸，搭配上翹式鴨尾設計，顯得車尾十分靈動。兩側大燈造型十分凌厲，內部結構錯落有致，預計在夜間點亮後會有著不錯的辨識度。另外，車尾下方新車依舊延續瞭雷克薩斯隱藏式排氣設計，看上去非常穩重。
在本次車展上，官方並未公佈新款雷克薩斯ES的內飾，參考海外版車型來看，新款ES中控臺十分有設計感，運用不規則的線條打造出一種獨特的美感。另外海外版車型還搭載瞭全液晶儀表以及懸浮式中控屏幕，預計該項配置也會引入到國內市場。做工用料方面，可以看到新車的覆蓋瞭大面積軟質包裹，不僅看上去更加豪華，預計也將帶來不錯的舒適度。
動力部分，新款雷克薩斯ES將提供2.0L和2.5L兩種版本，其中2.0L發動機最大功率173馬力，峰值扭矩208牛·米，匹配CVT無級變速箱；2.5L發動機最大功率207馬力，最大扭矩243牛·米，根據配置不同匹配CVT無級或8AT變速箱。